對于機器人來說，實現類似人類的視覺和操作能力是非常具有挑戰(zhàn)性的。因為其中涉及到了多種因素包括速度、圖像質量、簡單性、魯棒性和成本等。而將3d相機直接架設到機器人手臂上的方式（eye in hand）因其靈活有效，相機可以在其最佳空間中工作，而不考慮工作空間界限和機器人伸展范圍的限制。

目前，主流的3D相機要么沒有足夠優(yōu)秀的三維圖像質量，要么太慢，太大，或太重。典型的3D相機還缺少足夠的魯棒性，無法承受手臂機器人的機械沖擊。幸運的是，這些挑戰(zhàn)已經被成功攻克。Zivid設計的全新一代ZIVID TWO 3D彩色相機可以通過機器人手臂（見圖1）安裝提供持續(xù)性、一致性的高質量的點云數據。

圖1  ZIVID TWO 3D彩色相機通過機器人手臂安裝

ZIVID TWO 具有以下的特點：

一、體積小巧但性能強大

ZIVID Two具有300mm至1500mm的靈活工作距離，以及水平57°和垂直35°的視野范圍，支持機器人引導應用的手臂和固定安裝的多種方式。相機尺寸僅為169mmx 56mmx 122mm，重量也只有880克，非常小巧、輕便，這使得相機對機器人機動性和有效載荷的影響降至低。

圖2  ZIVID TWO 相機體積小巧

二、優(yōu)秀的3D圖像質量

在當今的視覺系統(tǒng)中，諸如分辨率、偽影和真實度數據錯誤等嚴重限制了傳統(tǒng)3D相機在無序抓取等工業(yè)應用中的潛力。ZIVID全新一代3D彩色相機—ZIVID Two，在克服這些限制方面取得了巨大的進步。ZIVID TWO相機與深度學習、人工智能和目標探測算法等相結合，賦予機器人可以識別更多的對象，更好地規(guī)劃抓取姿態(tài)，從而更可靠地完成物料的處理。

通過對具有3D HDR成像和最新的偽影去除技術等多項發(fā)明的應用，ZIVID TWO大幅拓展了捕捉具有挑戰(zhàn)性的目標場景的邊界。作為一款高分辨率的3D彩色相機，它在700 mm的工作范圍時，分辨率可以高達60μm，從而能夠捕捉到視野內各種不同物體的數據信息，包括閃光、反光和光吸收的物料，如塑料包裝材料和金屬圓柱體，以及微小和高度精細的零件。而真實的顏色信息讓客戶有效區(qū)分顏色和形狀相似的物體。為了減少失誤率，并提高物料處理的精確度，ZIVID TWO采用了熱穩(wěn)定和機械穩(wěn)定增強技術以及浮動校準技術。這些增強技術的應用使得物料與圖像尺寸真實度誤差小于0.2%，在整個操作過程中實現最佳的系統(tǒng)性能。

圖3  ZIVID TWO 相機成像效果

三、堅固耐用

ZIVID TWO彩色相機擁有一個用于連接的10GigE的數據接口；采用堅固的鎂合金外殼，擁有IP65的防護等級，防塵、防水；額定工作溫度范圍從0°C至+45°C，可承受15G的沖擊，適用于承受艱苦的工業(yè)環(huán)境。堅固耐用。

上海昊量光電是ZIVID在中國的專業(yè)代理商。我們能為提供包括3D相機硬件，軟件算法在內的一整套機器視覺解決方案，涉及的應用包括機器人無序抓取、機器人打磨、機器人焊接和機器人焊接等。